【 ★ 】歩行ロボットの動き:ビースト機構

このロボットは、ロボットの真ん中にあるモータから出力される回転を歩く動きに変えて動きます。今回ロボットの脚に採用した機構はビースト機構です。

ビースト機構はオランダの物理学者で芸術家のテオ・ヤンセンという人が考え出しました。 この機構は4節リンクと呼ばれる基本的な形のリンクが3つ組み合わさってできています。 次は4節リンクについて詳しく見ていきましょう。

4節リンク機構

4節リンク機構とは、リンクと呼ばれる棒が4つ、輪になってつながるようなつくりを持つ機構のことです。 見方を変えると、4節リンク機構は辺の長さだけが決まってそれぞれの頂点の角度が決まっていない四角形 だと考えることもできます。ロボットの機構を考えるうえで、この四角形のつくりが非常に大切です。 ではなぜ四角形のつくりが大切なのでしょうか。

上の3つの図形を見てください。赤色の辺を固定したうえで青色の辺を規則的に動かしてみます。 三角形はそもそもまったく動かせません。四角形は毎回必ず同じように動いていることがわかると思います。 五角形は毎回必ずしも同じように動くわけではないことが見てとれます。 このように、四角形は動き方が一通りなのでコントロールしやすく、機構の一部分によく使われています。

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