ワイヤー駆動ロボット 腱之介 吉村駿之介

 今、世の中で活動しているロボットの多くは関節部分にモータが入っており、その角度や速度を制御することで所定の動きを取らせることができている。一方、動物の体は筋肉で駆動している。筋肉は筋繊維の束で、筋肉に電気刺激を与え収縮させることで行動を生成している。この筋肉の動きをワイヤーで表現してロボットを動かそうとしたのがこの作品だ。非常に意欲的なこの作品の作者に話を聞いてみよう。 a box in the Forbidden Forest」である。製作者の描いた世界を冒険してみよう。

ーー今回の作品はどういったロボットなのですか?

吉村:人間の腕と筋肉の構造に着目し、合計6自由度の双腕ロボットアームを、筋肉を模した10本のワイヤーで動かすロボットを製作しました。ESP32(マイコン)とサーボモータ、3Dプリンタを用いて製作しました。

ーーワイヤーを巧みに操って安定した歩行をしていますが、どういった構成なのですか?

吉村:ロボットとPCが通信することで、ロボットアームの姿勢の計算や画像処理などの重い処理をPCで行い、その計算結果をロボットが利用してアームを動かしています。後ろに付いている2輪で身体を支えながら、腕を動かして前後に歩いたり回転したりすることができます。また、カメラを使用した画像認識によって、前にいる人間の姿勢を判別し、それに応じてお手などの動作をすることが可能です。

ーーワイヤーで動くロボットを作ろうと思ったきっかけはありますか?

吉村:人間や動物の身体が筋肉や腱によって動いていることに着目し、そのような構造を取り入れたロボットを作りたいと考えました。最近身近になりつつある四足歩行ロボットを意識して、二足と2輪で身体を支える構造を設計しました。

ーー学科での学びは役に立ちましたか?

吉村:ロボットの設計・製作の方法や制御、ロボットシステムの利用方法について、学んだことが役立ちました。 Leviosaは箱の中にある蛇の歯を空中に浮かせる魔法です。連続回転可能なサーボモータを使って蛇の歯を糸で吊り上げています。三つ目のIncendioは蛇の歯に火を付ける魔法です。LEDを使って火の光を実現しました。

ーー最後にこれから進路を選択する方々にメッセージをお願いします!

吉村:1からロボットを作れるようになるので、ロボットを作りたい人はぜひ機械系に来てください!

メイン企画
 メカトロニクス演習展示  自主プロジェクト展示  スターリングエンジン展示  研究室インタビュー
機械工学プチ企画
 キカイワールド  Techno Diary  遊星歯車展示  電子工作教室  ロボットコントロール体験  ロボットプログラミング教室  ロボットモーション体験
東大機械 データベース
 研究室紹介一覧  授業紹介一覧
 公式YouTube  公式Twitter  公式Facebook
第95回五月祭 公式